在五虎將相繼死去，姜維還未成長起來的這段時間之內，魏延可以說是當之無愧的蜀國第一悍將。
想當初劉備和劉璋決裂，舉兵攻打劉璋，當時劉備兵不滿兩萬，孤軍無糧，而劉璋沒有採用堅壁清野的戰術，反而派遣張任、冷苞、鄧賢等人率領精銳，去阻擊劉備。
劉備大破劉璋之後，派遣黃忠和魏延兩人，分別平定漢中，魏延數戰有功，被擢升為牙門將軍。
再後來，劉備準備尋一員大將坐鎮漢中，當時眾人都覺得駐守漢中之人必是張飛莫屬，誰料劉備卻直接把魏延提升到這個位置之上。
當時劉備便衝魏延道：“我委任與你此等眾人，你鎮守漢中後該如何行事？”
魏延思索片刻，方才應聲回道：“若曹魏傾國來襲，我會竭力為主公擋住敵軍，而若是對方只有一偏將率十萬大軍前來，我便為主公吞併了他！”
劉備聽到這話後，倍感滿意，而魏延也因此正式進入了蜀漢高層的視野當中。
後來在諸葛亮北伐之際，魏延率領一路偏軍西入羌中，攻擊曹魏的涼州地區，大敗郭淮，再次被提拔，並被封為南鄭候。
而魏延最出名的一事，便是魏延曾獻計中出子午谷，強襲直取長安，只可惜諸葛亮覺得此計太過弄險，所以婉拒了。
關於魏延的這條奇策，後世很多人，紛爭不斷。
有人說若是按照魏延的計劃，魏延會摔精兵和糧草隊各五千，先沿著秦嶺隱蔽行動，再向北穿過子午谷，十天急行軍直接抵達長安。
而長安守將是曹操的女婿，一個靠裙帶關係爬上去的無能之輩，倒時看到魏延的軍隊殺來，定會屁滾尿流的從渭河逃跑，而魏延就可以靠著長安城內的食量，支撐二十餘天。
而這二十餘天內，只要等諸葛亮的大軍從斜谷殺出，兩軍合併一處，那麼長安以西這一片肥沃的關中平原，九江全部落到蜀國手中！
可實際上，在後世人精密的推算之下，都能夠得到一個結論，那就是搶佔潼關比攻佔長安來說，無論是在戰略還是在戰術層面上，都更加有可操作性。
首先哪怕魏延搶佔長安的計謀完全成功，但其實也只是控制了關中的西半部分，而中原的援兵趕到後，蜀國就必須在平原地帶和魏軍決一死戰。
再加上蜀國本就是輕裝步兵居多，如果這樣和曹魏的重灌步兵以及騎兵在平原上決戰，那簡直就是自尋死路。
再加上且不論長安的守將是否會逃跑，僅是長安城池就歷經董卓、李、鍾繇等人的數代修補，僅僅是城牆一週就足有八十裡，是三國年間出了名的堅城。
哪怕魏延僥倖攻下了長安，也已是元氣大傷，又怎麼可能守住長安，支撐二十餘天等到諸葛亮的侯軍從斜谷趕來？
再加上關中地區淪為戰場，雙發均無法依靠當地供應糧草，蜀國糧草需要從漢中翻越秦嶺供應，但曹魏卻可以直接從渭水進行河運，雙方補給效率根本不可同日而語。
這種情況下，蜀國必然不能長久支撐，奪得長安而後再丟失，這種無用功魏延絕不會做。
所以中出子午谷的目的並不是為了奇襲長安，而是效仿當年的韓信，明修棧道暗度陳倉！
再中出子午谷後，魏延不會搶佔長安，反而是會去搶佔潼關以及武關等關隘！
這一舉動，旨在將曹魏從中原調來的援軍，拒於關外，從而切斷潼關內外的聯絡，讓諸葛亮帶領的蜀國大軍，可以從容掃清關中的曹魏勢力！
所以魏延奇謀的真正面目便是，偷襲關中，以輕裝步兵中出子午谷，繞過長安後迅速東出，從背後奪取潼關、武關燈險要所在。
同時諸葛亮帶領的主力軍馬，出斜谷關攻擊關中各個要地，並儘快於子午谷奇襲部隊回合，堅守潼關，進而將關中以及隴西地區所在家門內，慢慢蠶食，禦敵於潼關之外！
從戰略層面上來看，魏延的子午谷奇謀的確要比諸葛亮出兵隴右的戰略要更加具有價值，畢竟劉備死後，蜀漢沉寂多年，曹魏當初的確對西南的確確實有些鬆懈，無論是涼州、隴右、還是關中，這些地方守備的兵力都有些薄弱。
但若是從戰術層面來講，子午谷奇謀的危險係數，卻要遠遠大於諸葛亮的計劃。
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關中等地雖然守備兵力不足，但畢竟還有郭淮此等擅守的名將！
如果魏延要真的偷襲潼關等關隘，郭淮絕對會第一時間放棄和諸葛亮糾纏，轉而全力猛攻魏延，爭取趕在諸葛亮大軍到來之前，全殲魏延所部。
而且魏延的謀劃，必須要做到隱蔽性和突然性，不能被曹魏提前發覺，雖然那個時代通訊不變，足足萬人的部隊，能否做到這一點的，尚且還是個未知數。
更別提子午谷道路險峻，兩邊高山對峙，中間水流湍急，只能靠棧道同性。
若是棧道年久失修，那便必定會消耗大量的時間進行修復，從而嚴重影響行軍速度，只有區區十天的時間，魏延又一定能保證他手下這萬人大軍能夠穿過子午谷，抵達潼關？
事實上，兩年後曹真也曾嘗試過從子午谷奇襲漢中，但中途卻受到了暴雨的影響，最後竟花了足足十天時間，竟才走了不足一半的路程，等他們真的抵達漢中時，蜀國軍隊早已做好了準備，以逸待勞，殺的曹真大敗而歸！
歷史上有關漢中和關中的戰爭例子不勝枚舉，最成功的人，便是魏延想要模仿的韓信，可韓信當年之所以能取得關中，跟項羽對關中增員遲緩有很大關係，有了前車之鑑，曹魏絕不可能減緩馳援的速度。
反倒是失敗的戰力中，明末起義軍高迎祥也同樣選擇中出子午谷，但孫傳庭卻帶領著兩萬以新召四個月的新兵，直接伏擊了高迎祥的五萬主力，讓高迎祥全軍被殲滅，就連高迎祥本人也受傷被俘。
雖然戰場上有很多不確定的因素，但以當時蜀漢的國立和曹魏的國立相比較，諸葛亮拒絕魏延的子午谷奇謀，絕不只是因為對魏延的不信任，而是因為子午谷奇謀實在是難以實施。
不過魏延能想出這個讓現代人都忍不住想入非非的謀略，注意證明魏延當時提出奇襲子午谷的奇謀時，究竟是何等震撼！
只可惜，魏延雖然善養士卒，勇猛過人，胸有奇謀，但卻性格太過孤傲，且性情極惡，惹得楊儀和魏延勢如水火，乃至於魏延曾數次拿刀欲殺楊儀，這也為他的殺身之禍埋下了伏筆。
其實對於魏延身死，說法也有不一的地方。
有人覺得魏延身死就如同演義中一般，是魏延有意謀反，但在《魏略》之中還有另一番記載與三國演義中大相徑庭。
《魏略》所記，受諸葛亮託付兵權之人，本是魏延，而楊儀怕魏延趁機要殺害於他，於是便造謠說魏延要北上投敵，並以此為據，發兵攻打魏延。
魏延深感若刀兵一起，便清白難洗，所以只逃不戰，結果最後被馬岱追殺而死。
事情的真相如何，如今已不得而知，不過轉世之後，魏延卻沒有脫離蜀漢，而是仍舊選擇在劉備的麾下，為其效死，也不知是誇讚魏延的忠誠好，還是誇讚劉備的魅力為好。
魏延手中斷魂刀，遙指馬超，朗聲斷喝。
“小馬兒，上前一戰！”
“哼，找死！”馬超怒目一瞪，抬手虎頭湛金槍虛影落入掌心。
“秦玉、龐德，你二人壓陣望，且看我百合之內，拿下此賊！”
馬超說完，便舉著虎頭湛金槍，直接朝魏延衝去。