姜維在後世經常被認為是諸葛亮欽定的繼承人之一，然而實際上並不是如此，姜維的確是諸葛亮的嫡系，但他掌控大權卻是從蔣琬決定改變蜀漢軍事策略開始的。
姜維在費死後三年，被任命為大將軍，成為了蜀漢軍事的最高統帥，
【蜀漢軍事的掌權者】
建興六年（8），蜀漢丞相諸葛亮軍出祁山，第一次北伐曹魏，姜維就是在此時降蜀，諸葛亮闢姜維為倉曹掾，加奉義將軍，封當陽亭侯。諸葛亮曾經給蔣琬寫信，稱姜維是涼州上士，有膽略，並讓姜維統領五六千虎步軍。後遷升姜維為中監軍徵西將軍。
建興十二年（4），諸葛亮在死前，和楊儀、費以及姜維等人商議後世，並且最終遺命姜維次於魏延斷後。大軍回到cd後，朝廷任命姜維為右監軍輔漢將軍，封平襄侯。
可以姜維在降蜀之後，頗得諸葛亮的重用，提拔的速度也很快，已經算是諸葛亮的嫡系了，但要姜維是諸葛亮欽定的繼承人，還是有些過了，畢竟姜維是降將，而且歸降的時間也不長，就算得到重用，也還沒有到諸葛亮繼承人的這個位置。歷史上諸葛亮指定的繼承人只有蔣琬和費，就算董允最多也只能是半個。
姜維在諸葛亮死後就已經位置不低了，蔣琬掌權之後被任命為軍司馬，多次領兵規模伐魏，但在軍事上還是有很多人地位比他高的，這其中包括了王平、馬忠以及鄧芝等人，真正的奠定姜維在蜀漢軍事地位的還是因為蔣琬和費的一次商議。
延熙六年（4），當時的蜀漢大司馬蔣琬本來準備從漢中順漢水、沔水東下，進攻上庸、魏興等地，蜀漢內部經過討論後認為不可，於是派尚書令費、中監軍姜維來漢中，試圖勸阻蔣琬，蔣琬和費經過討論，決定放棄了這次的軍事行動，而轉而試圖謀取涼州，當時姜維熟悉那一帶，所以蔣琬就推薦姜維為涼州刺史，帶兵出軍西北，很快劉禪就容許了，當年朝廷就以姜維為鎮西大將軍，領涼州刺史。
這件事情一舉奠定了姜維在蜀漢內部的軍事地位，從此姜維成為了蜀漢北伐實際上的領兵者。
蔣琬死後不久，延熙十年（47），姜維遷升為衛將軍，與大將軍費共錄尚書事，但受到費的約制，費本人認為現在的蜀漢將領們本領有限，所以控制了出兵規模。
延熙十六年（5）春，費被刺殺身亡。當時的尚書令陳對於姜維的北伐政策也是大力支持，不做阻礙，所以同年姜維就發兵數萬北上，一舉打破費對其原有的限制。
延熙十九年（56）春，姜維因為討伐王經的勝利，被遷升為大將軍，成為蜀漢軍事上的最高統帥。
【早期北伐】
延熙元年（8），姜維隨大將軍蔣琬駐軍漢中，蔣琬以姜維為營司馬，率領偏軍多次西入羌中作戰，這也是姜維獨自領兵的開始。
延熙元年（40），姜維出兵隴西，雍州刺史郭淮進軍，追至強中，姜維撤退，後郭淮又討伐羌族迷當等部。
延熙十年（47），姜維遷升為衛將軍。汶山郡平康縣的夷族起事，姜維率兵討平。
當時魏國的隴西、南安、金城、西平諸羌餓何、燒戈、伐同、蛾遮塞等聯合起來反叛，包圍城鎮，南招蜀兵協助，涼州名胡治無戴也舉兵反叛。討蜀護軍夏侯霸率諸軍屯兵於為翅。郭淮剛到狄道，很多人認為應當首先討平罕，這樣對內則平定惡羌，對外則可以挫敗西蜀的計謀。
郭淮卻估計姜維一定會進攻夏侯霸，於是進入中，轉兵向南，接迎夏侯霸。姜維果然進攻為翅，看到郭淮軍隊來到，姜維離去。進而郭淮討伐諸叛羌，殺死餓何、燒戈，投降的人有幾萬。
延熙十一年（48），郭淮大敗治無戴，姜維出兵石營，向疆川，西迎治無戴，留下陰平太守廖化在成重山修築城堡，收取諸羌散兵做為人質。郭淮想兵分兩路，諸將都認為姜維向西連線強大的胡兵，廖化則守據天險，如果兵分兩路，定會削弱兵力，前進無法牽制姜維，後退又攻不下廖化所守之城，不如集中兵力一起向西開進，趁胡、蜀兩兵未能接上聯絡之前，各個擊破，這是上策。郭淮：“今派兵攻打廖化，可以出其不意，姜維肯定要有所顧忌。等姜維趕回來，廖化已被擊敗，而且可以使姜維疲於奔命。姜維的軍隊不向西接應胡人，胡人自然會撤離，這才是一舉兩全的上策。”於是派夏侯霸等在沓中等地追剿姜維，自己則率大軍強攻廖化，姜維果然率師來營救廖化，正如郭淮所預料的那樣。郭淮因功被封為都鄉侯。
胡族首領白虎文、治無戴等人則率部降蜀，都被遷至蜀境。不過關於此事在《魏志》和《蜀志》記載的具體時間略有差異。
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延熙十二年（49），曹魏發生高平陵政變，蜀漢朝廷使姜維假節，姜維率軍出西平，進攻雍州，依傍曲山築兩城。姜維熟悉隴西風俗民情，欲誘羌胡歸蜀，以控制該地區。派牙門將句安、李歆等人駐守，並聯合羌胡人進攻附近各郡。
曹魏派徵西將軍郭淮與雍州陳泰統兵抵禦。二人商量對策時，陳泰：“曲城雖然堅固，但是遠離西蜀，道路險峻，糧食只能長途運輸；羌胡的人質們害怕為姜維服勞役，也一定不會長久配合。如今只要我們圍而攻之，兵不血刃就能奪取麴城。西蜀雖然可能發來救兵，但山道險阻，也不會很快到來。”
郭淮從其計，遂採取圍城打援策略，命陳泰討蜀護軍徐質，南安太守鄧艾進圍曲城，切斷交通及水源，蜀軍出城挑戰，陳泰又命堅守陣地不戰。曲城蜀軍困窘不堪，甚至把乾糧分給兵士，靠吃雪水過日子。姜維領兵救援，進至牛頭山，與陳泰相遇。陳泰：“兵法貴在不用打仗就能讓人屈服，如今只要我們切斷牛頭山的道路，使姜維沒有了退路，就能把他擒獲了。”遂令各部堅壘自守，不與蜀軍交戰。陳泰即調軍南渡白水，順河東行；郭淮率軍進逼洮水，企圖切斷姜維退路。姜維及時發現了魏軍的動向，姜維迅速撤回。而句安、李歆等人孤立無援，只好獻城投降。
此時鄧艾擔任南安太守，姜維撤回後，郭淮率軍西擊羌人各部，鄧艾：“敵兵撤離不遠，也許很快就反撲過來，應當分兵行動，以免發生意外。”郭淮就留鄧艾屯白水北岸，以防蜀軍反攻。三天後，蜀軍果然復返，姜維派廖化在白水南岸紮營，和鄧艾迢遙相對，卻不向魏進攻。鄧艾對諸將：“姜維突然返回，我軍人少，按常理，他們應渡河而不必設橋。這是姜維想使廖化來牽制我軍，不讓我們動兵。姜維一定會從東邊襲擊洮城。”洮城在白水之北，距鄧艾駐地六十裡。鄧艾於當夜搶佔洮城，不久，姜維果然率重兵奔襲洮城。姜維見魏軍已搶佔洮城，遂退兵。
可以發現，在蔣琬和費時期，姜維已經多次北伐，但因為兵力受限，戰果不大。