魏延是蜀漢大將之一，在劉備時期坐鎮漢中，已經頗受重用，在諸葛亮時期，魏延在軍中的地位基本僅次於諸葛亮，諸葛亮死後，為楊儀害死。
【坐鎮漢中】
歷史上魏延在劉備進入益州時，率領私人武裝跟隨劉備入蜀，先是北上對抗張魯，後南下討伐劉璋，曾經和黃忠等人分統軍隊平定廣漢郡，屢立戰功，被任命為牙門將軍。
劉備自立為漢中王后，遷治所至成都，需要一位重要將領鎮守漢川，大家都議論一定是張飛，張飛也心想必定是他自己。劉備卻提拔魏延為督漢中鎮遠將軍，領漢中太守，全軍無人不感到驚訝。劉備大宴群臣，問魏延道：“現在對你委以重任，你作何打算？”魏延回答：“若曹操帶領天下兵馬前來，請讓我為大王您去抗擊他；如果是其他將領帶領十萬人馬前來，請讓我為大王您把他們吃掉。”劉備聞言叫好，眾人也都覺得他出言豪壯。劉備稱帝後，又升魏延為鎮北將軍。
【隨軍北伐】
建興元年()，劉備去世，劉禪繼位，魏延被封為都亭侯。建興五年(7)，諸葛亮駐軍漢中，更以魏延為督前部，領丞相司馬、涼州刺史。當時魏延每次隨諸葛亮出兵，都想請求單獨率領一萬人馬，與諸葛亮分兵兩路進發而會師潼關，像從前韓信所為，然而諸葛亮總是制止不允。魏延常以為諸葛亮膽，嘆恨自己的才能沒有得到充分的發揮。
建興八年(0)，曹魏來襲，諸葛亮派遣魏延率軍西進羌中，魏國後將軍費瑤、雍州刺史郭淮與魏延大戰於陽溪，魏延大敗郭淮等人，由是被遷為前軍師徵西大將軍、假節，晉封為南鄭侯，其聲勢聲望基本只在諸葛亮之下。
歷史上諸葛亮甚為重用魏延，當時都鄉侯劉琰任衛尉中軍師後將軍，後升車騎將軍，朝臣排位總隨李嚴之後。劉琰和魏延發生矛盾後，直接受到諸葛亮的責備，並且被遣回成都。
【魏延和楊儀】
魏延既善於養兵，又勇猛過人，加上性格矜持高傲，當時大家都對他敬而遠之。惟有文臣楊儀對他不寬容不讓步，魏延對此十分仇恨，兩人關係有如水火。
當時魏延在諸葛亮麾下作為武官之首，而楊儀作為文臣之首，二人之間關係極為惡劣，甚至已經到了天下皆知的程度。
據《襄陽記》記載，諸葛亮曾經派遣費禕出使吳國，孫權經常灌醉費禕，向他詢問蜀國事物，曾大醉問費禕道：“楊儀、魏延，皆為牧豎人。二人雖常有鳴吠之益於時務，但既已任之，其勢必不得為輕，若一朝無諸葛亮，二人必為禍亂矣。你們這樣胡塗，不知防慮於此，如何為將來打算呢？”費禕愕然不能即答。其時襄陽人董恢以宣信中郎副費禕使吳，於是看著費禕：“可速指楊儀、魏延之不協純起於私忿而已，二人並無黥布、韓信等難御之心。如今正要掃除強賊，混一國內，功以才成，業由才廣，若果舍此不任，輒爾防其後患，那不就等於害怕風波而廢其舟楫嗎？這並非長計。”孫權方才大笑而樂。
【死於楊儀之手】
建興十二年(4)，諸葛亮發動最後一次北伐，出兵北谷口，以魏延為先鋒。他距諸葛亮營地十里紮寨，晚上夢見自己頭上生角，於是他問善占夢的趙直，趙直騙他：“麟麒有角但它不用角，這是不戰敵人自破的徵兆。”退下後他去告訴別人：“‘角’這個字，刀下加用；頭上用刀，這是很可怕的兇象！”
當年秋，諸葛亮病重，便秘密地與長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維等討論籌劃他死後退軍的安排，讓魏延斷後，姜維次之；若魏延不服從軍令，便棄他不顧，軍隊照常行動。諸葛亮病逝後，秘不發喪，楊儀令費禕前去探聽魏延的口氣。
魏延：“丞相雖然死了，我還在嘛，府中的親屬和官員可發喪還葬，我自然應當率領各軍去進擊敵人，怎麼可以因為死了一個人而耽擱國家大事呢？再我魏延是何等人，豈能受楊儀的指派，作斷後的將軍！”故此要同費禕一起作出留下的行動安排，要求費禕寫出文告並由他們共同署名，告訴手下各位將領。
費禕騙他：“我應該回去把您的意見跟楊長史明，長史是文官，不懂軍事，一定不會反對您的意見。”費禕一出魏延營門就飛馬而去，魏延隨即就後悔了，追他又來不及。魏延派人去觀察楊儀等的動靜，才知道他們全都準備按照諸葛亮生前安排好的計劃，各營依次引兵撤退。魏延得到訊息十分震怒，趁楊儀尚未發令撤軍，自己率先帶領手下的部隊直接南歸，燒燬所過地方所有的棧道。魏延、楊儀各自上表控告對方叛變，一日之內，文書都傳遞朝廷。
劉禪就此事問侍中董允、留府長史蔣琬，蔣、董二人都保證楊儀而懷疑魏延。楊儀等劈山開道，晝夜兼行，隨魏延之後到達。魏延先到後，佔據南谷口，派兵阻擊楊儀等，楊儀等命何平在前抵禦魏延。何平斥責魏延先到的行動：“丞相歸天，屍骨未寒，你們這些人竟敢如此行動！”魏延的兵士知道魏延理虧，便不聽他的指揮，部隊全都散去。魏延只是與他的兒子等幾個人逃往漢中。楊儀派馬岱追殺魏延，馬岱砍下魏延的腦袋交給楊儀，楊儀起身用腳踏踩魏延的頭：“庸奴！還能幹壞事嗎？”於是誅殺魏延三族。
蜀漢一代名將，魏延就此一命嗚呼。
諸葛亮死後，他的繼承者蔣琬率領宿衛各營扶喪北行，行程數十裡，魏延被殺的訊息傳來，他又返回。起初魏延不北往投降魏國而南往返蜀，其本意只是為了殺掉楊儀等。平日諸位將領一向不和睦，當時時論也認為一定由魏延接替諸葛亮。魏延也自視為此而已，可以並非想背叛蜀國。
魏延的事情，在《魏略》另有記載，諸葛亮病，謂延等雲：“我之死後，但謹自守，慎勿復來也。”令延攝行己事，密持喪去。延遂匿之，行至褒口，乃發喪。亮長史楊儀宿與延不和，見延攝行軍事，懼為所害，乃張言延欲舉眾北附，遂率其眾攻延。延本無此心，不戰軍走，追而殺之。臣松之以為此蓋敵國傳聞之言，不得與本傳爭審。我個觀和先人相同，並不太認可，諸葛亮死前不可能單獨找魏延或者楊儀留下遺命，楊儀沒有諸葛亮的遺命，作為一個文官，很難和魏延對著幹的。
【淺談魏延】
在正史上魏延和楊儀之間矛盾越加激化，就連諸葛亮也毫無辦法，諸葛亮死後，二者之間矛盾在也無人能壓制，魏延不服楊儀，所以不但不聽其調遣，反而從中作亂，但這也給楊儀殺魏延的藉口和機會。
可以魏延是不作死就不會死，他就算不聽楊儀的命令，也可以獨自回去，但他偏偏要和楊儀做對，非得弄得大家二選一，然而楊儀是聽從諸葛亮的遺命，魏延卻是無理的啊，所有人都無法幫助他，所以他就悲劇了。
魏延的悲劇來自於自身的性格，如果他不是過於自大和自傲，他本來甚至有資歷有可能繼承諸葛亮地位，繼續率領漢軍北伐的。
無論是和楊儀之間的矛盾還是子午谷的策略，可以發現魏延雖然有著相當的軍事才能，但並沒有良好的大局觀，在和魏軍對持之時與楊儀鬧矛盾，回去之後還無理逼迫眾人二選一，感覺就像一個孩子。
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ps：魏延於蜀漢是有功的，但還沒有到評價的地位。晚上還有一章。