公孫瓚為了奪取冀州、青州，和袁紹衝突加劇，消耗了大量的有生力量，與此同時，幽州牧劉虞也已經漸漸的無法在容忍他下去了。
本來公孫瓚在對外方針上就和劉虞有著非常大的矛盾，劉虞主張和安撫戎狄，公孫瓚卻認為胡人難以駕御，應當利用他們不順從朝廷為名加以討伐，而劉虞現在加財物賞賜，只會使得蠻族們更加輕視漢族，劉虞雖然能取得一時的名聲，但不能作為長久之計。
歷史上劉虞和公孫瓚的觀，都有理由，是很難那個對那個錯的，但在當時而言，公孫瓚已經和烏桓人有過交戰經歷，本人也是勇猛向前，積極作戰，並有所斬獲，但他並沒能完全阻止烏桓南侵，敵人甚至一度侵犯到了中原的腹地徐州，而後來朝廷調劉虞為幽州牧，也是出於對戰事的擔心。
而劉虞成為幽州牧後，不費一兵一卒，立刻就壓服了外族，叛徒張舉、張純不戰而逃，可以是功績顯然，和公孫瓚成就對比非常的明顯。
所以結合當時幽州的現實情況和劉虞本人巨大的聲望，公孫瓚的主張並沒有多少服力，至少公孫瓚沒有證明自己的策略比劉虞的做法更好。
當然如果公孫瓚只是和劉虞在政策方略上有所衝突的話，劉虞未必不能包容公孫瓚，但在歷史上公孫瓚不僅僅是而已。作為劉虞的部下，公孫瓚和劉虞政策不和就算了，他為了阻止劉虞和胡人聯合，不僅曾經偷偷的殺死胡人的使者，甚至還直接搶奪劉虞賞賜給遊牧民族的物品，這種事情都不是一次兩次，公孫瓚靠著自己的部隊胡作非為引起了劉虞極大的不滿。
在公孫瓚和袁紹的戰爭中，公孫瓚為了對抗袁紹更是窮兵黷武，當時公孫瓚已經輸給袁紹好幾次，幽州本身家底就沒冀州雄厚，所以劉虞為了限制公孫瓚，擔心他濫用武力，怕他發展起來管制不住，就開始消減他的供應，堅決不許他再出兵。
在公孫瓚南下討伐韓馥、袁紹的數次戰爭中，並沒有資料顯示公孫瓚是得到了劉虞的容許，而依照公孫瓚的性格和作風，不經過劉虞的可能性很大。
但幽州牧畢竟是劉虞的，公孫瓚的補給也被劉虞控制在手裡，當時袁紹、韓馥擁立劉虞為帝，劉虞作為傳統人士對於他們的看法不會太好，所以也有可能劉虞默許了公孫瓚前期的作戰。
但不管如何，公孫瓚已經逐漸的脫離了劉虞的控制。劉虞消減公孫瓚的供應後，公孫瓚直接被激怒，不再聽從劉虞的管束，甚至為了收集糧草下令侵犯幽州百姓，劉虞幾次要求公孫瓚前去見他，公孫瓚也是聲稱有病不去。
這些事情都讓劉虞下定決心剷除公孫瓚，當時劉虞已經準備秘密討伐公孫瓚了，他於是去和東曹掾魏攸商議，但遭到了魏攸的反對，魏攸對劉虞道：“如今天下人都伸著脖子把您當作希望,謀臣武士不能沒有啊。公孫瓚的文武才幹都足堪使用,雖有過,本應容忍。”
而一開始公孫瓚所作所為還不算非常過分，在魏攸的勸下，劉虞就沒有發兵討伐公孫瓚，可劉虞沒有放棄制裁公孫瓚，於是他多次上報朝廷訴公孫瓚強暴掠奪百姓的罪行，公孫瓚也上表告發劉虞剋扣他的錢糧，兩人相互指責，互相詆譭，二人的奏書不斷馳送朝廷，但朝廷最終也無力處理。不久後，魏攸也去世了，劉虞和公孫瓚的矛盾更加深了。
當時公孫瓚甚至在薊城築起高臺以防備劉虞。
時間到了初平四年（19），劉虞已經再也無法容忍公孫瓚了，而且時機也已經來臨了。當時公孫瓚為了和袁紹爭奪青州，在青州投入了很多的戰力，導致公孫瓚在幽州的兵力不是很強，所以劉虞決定趁此機會消滅公孫瓚。
這年的冬天，劉虞決定率領各處駐軍共計十萬人去攻打公孫瓚。將要出發時，劉虞麾下的從事代郡人程緒摘掉頭盔上前對勸劉虞到：“公孫瓚雖有罪過，但罪名不明確。明公不先告誡使他改正，而自相動兵，不利於國家啊。再勝敗難料，不如把軍隊駐紮下來，向他顯示武力，公孫瓚必定會悔過而來謝罪，這是所謂不戰而使人屈服的辦法啊。”劉虞認為程緒臨戰阻礙計劃，便殺了他來示眾。
在對戰公孫瓚前，劉虞告誡軍士：“不要傷害別人，衹殺一個伯珪（公孫瓚的字）就是了。”還要求士兵保護民房，不讓焚燒。
當時個州裡有一個叫公孫紀的從事，公孫瓚曾因為是同姓對他很好，公孫紀感恩於公孫瓚，知道了劉虞的計劃而連夜報告了他。
公孫瓚當時部隊分散在外頭，慌亂之間怕自己不能倖免，於是挖開東城打算逃走。但沒想到劉虞的兵士不慣於打仗，又因為劉虞的命令束手束腳，一時攻不下來。
看到這種情況，公孫瓚也鎮靜了下來，於是他挑勇士數百人，趁風縱火，徑直衝殺過去，劉虞隨之大敗，與他的下屬向北逃到居庸縣。公孫瓚追擊攻城，三天城陷，隨即抓住劉虞和他老婆孩子回薊，劉虞就這樣分分鐘的被公孫瓚打敗了。
劉虞在討伐公孫瓚前，天時地利人和，劉虞佔據著大義、實力全方面的優勢，但最終結果卻是以劉虞的失敗而告終，為什麼？
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是因為劉虞沒聽程緒之言嗎？還是計劃被提前洩密？都不是！
慈不掌兵！
劉虞讓自己的士兵只殺公孫瓚，盡量減少殺戮，又不讓他們破壞民屋，雖然是一心為民，但因此劉虞軍施展不開，打的是束手束腳，而公孫瓚本來自己都不報希望了，準備逃跑了，可看到劉虞軍這個樣子，公孫瓚軍事嗅覺又很好，隨即抓住了機會，放火燒城，最終逆轉了劉虞。
戰爭畢竟是戰爭，太過仁慈是贏不了的。
公孫瓚在打敗劉虞之後，隨即取代劉虞成為了新一代的幽州之主。